今日 7 时 30 分，北京亦庄半程马拉松暨人形机器人半程马拉松在南海子公园南门开跑。这是全球首个人形机器人半程马拉松，20 支人形机器人赛队与跑步爱好者一起冲出起跑线，在 21.0975 公里长的赛道上挑战极限。
发令枪一响，1.8 米高的人形机器人 " 天工 " 第一个冲了出去，两条结实的大长腿充满机械感。
紧随 " 天工 Ultra" 出场的是 " 松延动力 N2" 机器人，只见它迈开小短腿，双腿交替，奔跑姿态非常稳当，速度也不慢。之后，其余 18 支参赛队的机器人陆续登场，每一个亮相都赢得了观众的叫好声。
摔倒了？站起来！机器人的 " 体育精神 "：
有机器人 " 累到头掉 " 坚强无头奔跑，被扶起后无头坚强奔跑 ……
值得注意的是，第一个出发的天工机器人一直保持领先，但跑马的过程并非一帆风顺，在 17 公里处，记者看到天工机器人摔倒了，在经过技术人员紧急维修后，天工机器人继续出发！
据央视新闻报道，" 天工 " 机器人以 2 小时 40 分 42 秒的成绩率先冲线完赛，夺得冠军。
另外，据北京 · 日报报道，今日 10 时 11 分，人形机器人 " 天工 " 冲过全球首个人形机器人半程马拉松的终点线，是第一个跑完全程的赛队。机器人成绩为比赛计时与罚时总和。因此，对于天工的最终成绩和名次，还需要经过裁判委员会确认。
记者获悉，此次天工大约保持每小时八九公里的配速，中途更换 3 次电池，与赛前团队预估保持一致。
赛后天工机器人 CEO 熊友军在接受媒体采访时表示，" 这是里程碑意义的工作，非常高兴。" 他表示，今天只是展示了天工机器人运动能力很小的一部分，后面还将看到更多创新技术和应用的落地。
人形机器人半马含多个奖项
在起跑站位时，参赛机器人将按 "Z" 形排成 2 列，同一列机器人前后垂直间距为 3 米。依次发枪起跑，每个参赛机器人出发时间间隔 1 分钟，原则不超过 2 分钟。
参赛机器人须在专用赛道内进行比赛，机器人间距应控制在 1 米以上，且不得妨碍其他参赛机器人的正常行进。
赛道左侧道路为赛事保障道路，含领跑员在内每支赛队最多可安排 3 名参赛选手同时进入赛道。赛道内还将设置若干补给站，赛队可在补给站内更换电池、机器人和进入赛道的比赛选手。
此次人形机器人半程马拉松设裁判长、主裁判、随行裁判。比赛过程中将由裁判长为每个参赛队伍指派一名随行裁判，佩戴具备录音、录像功能的记录仪，全程跟随参赛队伍。
赛队更换机器人或更换电池需要向随行裁判示意，并经随行裁判同意后进行换电、更换机器人的操作。机器人通过起点线时开始计时，通过终点线时停表，机器人成绩为比赛计时与罚时总和。
最终，将依据赛队名次高低，评定冠军、亚军、季军，并安排完赛奖、最佳耐力奖、最佳人气奖、最佳步态奖、最佳形态创新奖等专项奖。
全程超 21 公里
赛道地形环境丰富多样
此次人形机器人半程马拉松的赛道起点，设在南海子公园一期南门，终点为通明湖信息城，全长超 21 公里。机器人将途经南海子公园、泡桐大道、文博大桥、通明湖公园等北京经开区的标志性点位。
比赛的地形环境丰富多样，包含平地与坡道，最大坡度 ≤9°。赛道虽整体平顺，但对机器人而言，每一处起伏都是对其稳定性和动力系统的考验。
线路中，共设有 6 个左转道与 8 个右转道，转弯角度 ≥90°，这要求机器人具备精准的路径规划和灵活的转向能力。值得一提的是，终点前还设置了 1.5 公里的直道，在经过漫长赛程后，这段直道将成为机器人全力冲刺的舞台。
参赛队伍阵容全揭秘
记者了解到，本次比赛吸引了天工队、清华通班队、小巨人队、小顽童队等来自北京、上海、江苏、广东等地的 20 支队伍参赛，参赛机器人包括天工 Ultra、宇树 G1、乐聚 " 夸父 "、松延动力旗下 N2、小巨人等 18 个产品型号。
▍天工队
天工队此次出战的选手为 " 天工 Ultra"，身高 180cm、体重 55kg、最高配速 12km/h，平均配速 10km/h。
" 天工 Ultra" 凭借具身大小脑的高效协同，不断优化策略和适配能力，实现高精度控制各关节协调运动，确保机器人持续奔跑时依然保持身体平衡。" 天工 Ultra" 具备大功率的一体化关节、低惯量腿部结构设计，在奔跑速度上极具爆发力。而且 " 天工 Ultra" 采用轻量化设计，并采用关节导热技术以及风冷散热技术，使关节达到热平衡，让机器人可以长时间持续奔跑。
▍清华通班队
清华通班队主要由北京通用人工智能研究院和清华大学自动化系通班的学生组成，依托于乐聚通研的软硬件支持，将使用乐聚通研 " 夸父 " 人形机器人参与本次亦庄人形机器人半程马拉松。
" 夸父 " 是一款能走、能跳、能干活的通用具身智能人形机器人，身高约 166cm，重量约 55kg，配速最高可达 7.5km/h，均速 7km/h，全身自由度超 40 个。
北京通用人工智能研究院提出了一种结合模型预测控制（MPC）和模仿学习（IL）的人形机器人学习运动技能的算法，能从少量参考轨迹数据（小数据）中进行高效学习。并通过一个以降低运动耗能为目标的强化学习框架（ECO RL），提升运动效率、稳定性与地形适应能力，最终实现快速真机迁移，拟人步态稳定奔跑。
▍钛虎队
钛虎队此次参加亦庄人形马拉松比赛的机器人为 T170，身高 170cm，体重 48kg，配速 1m/s。
在技术方案上，T170 基于超高扭矩密度关节，打造全球首款全尺寸、全谐波关节人形机器人方案，具备超轻量化、可长时间运行等特点。
▍灵宝机器人队
CASBOT SE 将代表灵宝战队参赛，身高 170cm，体重 48kg，配速 5km/h。
一体化关节设计是 CASBOT SE 的一大特色。全身采用自主研发的一体化关节，赋予了机器人卓越的灵活性和抗冲击能力。同时，强大的计算能力为 CASBOT SE 提供了充足的 AI 算力支撑。机器人搭载高达 550 TFLOPs 的算力单元，并结合本体及各类环境感知传感器，实现了全方位的感知能力。
此外，先进的电源管理系统也是 CASBOT SE 的一大亮点。基于自研的人形机器人电源管理系统，机器人可以保证全工作状态续航时间超过 2 小时，达到了长续航与瞬时大电流输出之间的平衡。
▍钢宝队
机器人 " 幻幻 " 将代表钢宝队参赛，身高 170cm，体重 55kg，配速 1m/s。
控制与自研 VLA 大模型技术，在多种应用场景中展现出卓越的环境适应性。其仿生运动系统支持 0.7m/s 的行走速度，配合 500 万像素图像感知系统，可精准识别人物状态与环境布局；石墨烯双通道散热设计保障 4.5 小时持久续航，使 " 幻幻 " 在应用场景中始终保持稳定运行，将类人形态与科技可靠性结合的创新，重新定义了智能运维场景的人机协作模式。
▍神农机器人队
神农机器人队的参赛 " 选手 " 名称为神农机器人，身高 173cm，体重约 48kg，行走速度为 5km/h，应用方向是应急救灾。
▍ EAI 队、行者二号队
行者二号将代表 EAI 队、行者二号队参赛，身高 168cm，体重 28kg，最高配速 1.8m/s，技术亮点在于其使用了肌腱仿生驱动技术。
▍城市之间队
城市之间队参赛的 " 选手 " 名称为城市之间—笨笨，身高 132cm，体重 35kg，配速 1-1.2m/s，拥有长时间待机的续航能力。
▍青心 Orca 队
机器人 Orca I（一代）将参赛，身高 145cm，体重约 40kg，配速 0.8m/s，可以实现拟人直膝行走，同时内嵌大语言模型，配合面部独特的 " 水滴 " 设计，使其能够在与人交互的过程中，将面部水滴、头部、双臂，腰部等全身各处关节一体化控制，根据交互的内容自主匹配情绪输出。
▍半醒机器人队
半醒机器人队参赛的 " 选手 " 为精灵 2，身高 140cm，体重约 32kg，最高配速 1.8m/s。技术特点是最小惯量设计，对算法友好。
▍小顽童队、旋风小子队
机器人 N2 将代表小顽童队、旋风小子队参赛，身高 120cm，体重 30kg，理论最高配速 3.5m/s。以 " 拟人与奔跑 " 为核心理念，专注于模仿人类自然步态的柔韧性与协调性，通过生物力学启发式设计，赋予机器人 N2 更接近人类的奔跑姿态。赛队结合关节弹性驱动与动态重心调节技术，在复杂地形中实现高效能量回收与自适应步态切换，使机器人既能灵动跳跃，又能稳健冲刺，展现 " 人机共融 " 的独特趣味性。
▍小巨人队
小巨人队的参赛机器人为北职大 "0306" 小巨人，身高 75cm，体重 10kg，最高配速 0.7m/s。
技术特点是采用刚柔耦合关节技术，实现拟人化 180° 大角度运动范围，通过多传感器融合环境建模技术，创新应用基于模型预测控制 ( MPC ) 的抗干扰技术，即使遭受外部干扰或冲击，仍能稳定行走。
▍飞天队
飞天队的参赛机器人为 "XA1-Lite"，身高 140cm，体重 18kg，配速 0.2-0.5m/s。选手亮点在于简单化机构、结构轻量、跨界实验材料、不设技术路线的限制、构件标准化、与 AI+ 影视工业化相结合。
▍亦马当先队
加速进化 Boost T1 为亦马当先队的参赛机器人，身高 120cm，体重约 30kg，最高配速为 5km/h。它主打轻巧灵活、皮实耐摔，拥有全向行走、摔倒爬起、踢球、行走抗扰等运动能力，特别是在踢球时具备抗冲击能力，即使碰撞也能保持稳定。在马拉松赛场上，它能精准模拟人类跑步姿态，保持稳定的速度和平衡。其搭载的先进运动控制算法，可实现一秒内摔倒起立，还能实时分析赛道情况，自动调整步伐和节奏。
▍海派兄弟队
小海是海派兄弟队的参赛机器人，身高 82cm，体重 17kg，最高配速 5km/h，平均配速 4.3km/h。小海全身搭载自研高精度关节模组，具备 FDCAN 千赫高速通信能力，机身整体的鲁棒性和稳定性非常高。同时具备模块化快拆、兼容多传感器、灵巧手、视觉相机等拓展。小海搭载的 BMS 电池系统，在保证安全的同时续航可以达到 2 个多小时，长时间运行不发热，也具备开放标准的开发环境，提供完整 SDK 与 ZMP、MPC、强化学习等开源算法支持。
▍逐日行者队
宇树 G1 是逐日行者队的参赛机器人，身高 127cm，体重 35kg，参考移动速度 2m/s。
▍巴音布鲁克永远的王
巴音布鲁克永远的王 ，身高 0.8 米， 体重 20kg，最高配速 0.5 米每秒，已具备实际应用能力，尤其在陪伴与养老等细分领域展现出巨大潜力。
▍轩辕机器人队
机器人轩辕将代表轩辕机器人队参赛，身高 176cm，体重 57kg，行走速度 2km/h。
编辑|何小桃 易启江
校对 |程鹏
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